AGV小車(chē)自發(fā)明以來(lái)已有50年的歷史。隨著應(yīng)用領(lǐng)域的擴(kuò)大，其類(lèi)型和形式也越來(lái)越多樣化。AGV通常根據(jù)AGV自動(dòng)導(dǎo)航的方式分為以下幾種類(lèi)型：

1、電磁感應(yīng)引導(dǎo)式AGV

電磁感應(yīng)式引導(dǎo)一般在地面上，沿著預(yù)定的驅(qū)動(dòng)路徑埋線，當(dāng)高頻電流流過(guò)導(dǎo)線、導(dǎo)體繞電磁場(chǎng)、AGV對(duì)稱安裝兩個(gè)電磁傳感器時(shí)，它們接收到的電磁信號(hào)的強(qiáng)度差可以反映AGV偏離路徑的程度。AGV的自動(dòng)控制系統(tǒng)根據(jù)這一偏差控制車(chē)輛的轉(zhuǎn)向，連續(xù)的動(dòng)態(tài)閉環(huán)控制可以保證AGV對(duì)設(shè)定路徑的穩(wěn)定自動(dòng)跟蹤。這種電磁感應(yīng)制導(dǎo)方法目前應(yīng)用于大多數(shù)商用AGV，尤其是大中型AGV。

2、激光引導(dǎo)式AGV

AGV配備了一個(gè)可旋轉(zhuǎn)的激光掃描儀和一個(gè)具有高反射反射鏡的激光定位標(biāo)志。AGV依靠激光掃描儀發(fā)射激光束，然后接收從周?chē)ㄎ粯?biāo)志反射回來(lái)的激光束。車(chē)載計(jì)算機(jī)計(jì)算車(chē)輛的當(dāng)前位置和運(yùn)動(dòng)方向，并通過(guò)將其與內(nèi)置的數(shù)字地圖進(jìn)行比較來(lái)校正方位。從而實(shí)現(xiàn)自動(dòng)處理。

目前，這種AGV的應(yīng)用越來(lái)越普遍。按照同樣的指導(dǎo)原則，如果用紅外發(fā)射器或超聲波發(fā)射器取代激光掃描儀，則可以將激光制導(dǎo)AGV轉(zhuǎn)變?yōu)榧t外制導(dǎo)AGV和超聲引導(dǎo)AGV。

3、視覺(jué)引導(dǎo)式AGV

視覺(jué)引導(dǎo)式AGV是正在快速發(fā)展和成熟的AGV，該種AGV上裝有CCD攝像機(jī)和傳感器，在車(chē)載計(jì)算機(jī)中設(shè)置有AGV欲行駛路徑周?chē)h(huán)境圖像數(shù)據(jù)庫(kù)。AGV行駛過(guò)程中，攝像機(jī)動(dòng)態(tài)獲取車(chē)輛周?chē)h(huán)境圖像信息并與圖像數(shù)據(jù)庫(kù)進(jìn)行比較，從而確定當(dāng)前位置并對(duì)下一步行駛做出決策。

這種AGV由于不要求人為設(shè)置任何物理路徑，因此在理論上具有最佳的引導(dǎo)柔性，隨著計(jì)算機(jī)圖像采集、儲(chǔ)存和處理技術(shù)的飛速發(fā)展，該種AGV的實(shí)用性越來(lái)越強(qiáng)。此外，還有鐵磁陀螺慣性引導(dǎo)式AGV、光學(xué)引導(dǎo)式AGV等多種形式的AGV。